✅Edad Antigua

Existen indicios arqueológicos de la presencia de al menos dos asentamientos púnicos de cierta importancia dentro del término municipal de Tarifa. El principal yacimiento localizado es el que contiene una serie de tumbas hipogeas localizadas en 1987 en la Isla de Las Palomas que sugieren un poblamiento púnico bajo la actual ciudad de Tarifa. La segunda localización se situaría en Baelo Claudia o en sus proximidades y aunque no han aparecido restos arqueológicos se conocen monedas emitidas en esta ciudad con la leyenda doble Bailo/BLN, cuyo segundo topónimo se encuentra escrito en lengua neopúnica.
Hasta la localización de estructuras púnicas en esa ciudad debe considerarse que la fundación de la Baelo Claudia romana se lleva a cabo en el siglo ii a. C.. Esta importante ciudad aparece desde muy temprano relacionada con la pesca y el comercio con el norte de África, principalmente con Tingis, la actual Tánger. A mediados del siglo i, durante el reinado de Claudio adquiere Baelo Claudia su mayor importancia al otorgársele el rango de municipio romano.
El extraordinario conocimiento existente sobre la ciudad de Baelo contrasta con la incertidumbre sobre la ubicación de una segunda ciudad dentro del término municipal de Tarifa. El Itinerario Antonino al describir la ruta entre Malaka y Gades indica que entre las ciudades de Calpe Carteian (Carteya) y Belone Claudia (Baelo Claudia), perfectamente localizadas actualmente, se encontraban de este a oeste las ciudades de Porto Albo (Portus Albus) y Mellaria.​ Por otra parte el Anónimo de Rávena, que describe la misma ruta, indica que entre Cartetia (Carteya) y Belone (Baelo Claudia) se situaban Traducta (Iulia Traducta), Cetraria (Caetaria) y Melaria.
Se pueden encontrar, según estas fuentes, cuatro ciudades en ese tramo de costa, Portus Albus, Iulia Traducta, Caetaria y Mellaria. La nombrada Caetaria o Cetraria correspondería a una ciudad existente en la actual ensenada de Getares, cuyo nombre actual parece derivar del latino y cuyos restos arqueológicos han sido localizados. Quedaría pues que la ciudad de Mellaria se encontraría entre Baelo y Getares y Iulia Traducta entre esta ensenada y Carteya.​ Tres localizaciones se han propuesto para la ciudad de Mellaria, la desembocadura del Río del Valle, el estuario del río Jara y la actual ciudad de Tarifa, todas ellas situadas en un corto tramo de costa,​ y la última de las cuales es la que hoy día se considera más probable en relación sobre todo a la continuidad urbana de los yacimientos púnicos de la isla y los posteriores visigodos.​ Sea como sea es conocido que esta ciudad no llegó a alcanzar el título de municipium y su importancia se vio eclipsada por el importante núcleo de Baelo Claudia.
El progresivo abandono de Baelo Claudia tuvo lugar a partir del siglo iv, debido probablemente a que la ciudad se vio seriamente afectada por un terremoto aunque con posterioridad tanto Baelo como Mellaria aparecen citadas como puerto de embarque para los vándalos desde Hispania a África.​ Mellaria por su parte parece haber sido lugar de asentamiento de los visigodos y probablemente bizantinos a tenor del descubrimiento en el subsuelo del Castillo de Los Guzmanes de varias inscripciones epigráficas datadas en el siglo vii. Servando y Germán, patronos de la diócesis de Cádiz, probablemente fueron martirizados a principios del siglo iv en el Cerro de Torrejosa o Almodóvar (a 5 km de Facinas en término de Tarifa).

✅Edad Media

En 710 Tarif Abu Zara, comandante de Tarik, desembarcó en la Isla de Las Palomas y llevó a cabo una expedición por la costa norte del Estrecho con el objetivo de comprobar la envergadura de las fuerzas militares presentes. Tras constatar la ausencia de defensa informó a Tarik. Un año después 9000 hombres desembarcaron en el peñón de Gibraltar y emprendieron la conquista de la península ibérica. Durante sus primeros siglos de existencia, la recién fundada Al-Yazirat Tarif no pasó de ser una pequeña ciudad de pescadores. Pero a partir del siglo x comenzó a fortificarse la ciudad, los fatimíes habían llegado al norte de África amenazando a la dinastía Omeya reinante en Al-Ándalus. Por orden de Abderramán III se construyó una gran fortaleza en la ciudad, que fue finalizada en 960.
Tarifa pasará en los siglos siguientes a depender primero del Reino Taifa de Algeciras en 1031 para más tarde hacerlo del de Sevilla en 1057. A partir de 1085 las tropas comandadas por Alfonso VI amenazaban las fronteras del Reino de Sevilla de Al-Mutamid. Es por ello que el sevillano debió pedir ayuda a los almorávides de Yusuf ibn Tasufin quien se estableció en Algeciras. Tras hacerse fuertes en las ciudades de Algeciras y Tarifa, los almorávides no se limitaron a defender a sus aliados, sino que comenzaron la conquista de Al-Ándalus. Años más tarde, en 1147 fueron los Almohades los que, entrando a través del Estrecho de Gibraltar, se establecerían en toda la región hasta su declive tras la batalla de las Navas de Tolosa en 1212. En 1231 Tarifa pasó a depender de nuevo del Reino Taifa de Algeciras tras la expulsión de los Almorávides de la zona.
En 1273 el rey de Granada pidió ayuda a los benimerines del Marruecos entregándoles las ciudades de Tarifa y Algeciras donde se hacen fuertes y comienzan la defensa de la frontera occidental del Reino de Granada con Castilla. La importancia estratégica de la plaza hizo que en 1292 Sancho IV de Castilla pusiera cerco a la ciudad y la rindiera el 21 de septiembre de ese mismo año.
Tarifa quedó entonces en manos castellanas y su defensa se encargó a Alonso Pérez de Guzmán. La amenaza benimerín fue, sin embargo, constante y en 1294 serían las tropas norteafricanas las que se presentarían frente a las murallas de Tarifa y a pesar de la dureza del asedio la ciudad resistió.​ Ocurrió en este asedio que los benimerines capturaron al hijo de Alonso Pérez de Guzmán y ofrecieron a este liberarlo a cambio de la villa. Según las crónicas de la época, el defensor de Tarifa se negó a entregar la ciudad y ofreció su propio puñal para matar a su hijo.
En 1340 pusieron de nuevo cerco a Tarifa las tropas benimerines; el gobernador de la ciudad en estos momentos era Juan Benavides. Tarifa resistió el sitio desde el 23 de septiembre hasta el 29 de octubre, día en el que llegaron al lugar las tropas de los reinos de Castilla y Portugal que obligaron a los sitiadores a replegarse hacia Algeciras y hacia la campiña tarifeña. El día siguiente, el grueso de las tropas castellanas y portuguesas acometieron contra las norteafricanas en las proximidades del río Salado, cerca de la ciudad, derrotándolas en la hoy conocida como Batalla del Salado.